[ 導讀 ] 日前，由哈爾濱工業大學承擔的國家863計劃先進制造領域智能機器人專題課題“五指靈巧手”通過了專家組驗收。該靈巧手具有5個相同結構的模塊化手指，每個手指有4個關節、3個自由度，共15個自由度，末端兩個關節耦合運動，具有位置、力/力矩、觸覺等多種感知功能。

    日前，由哈爾濱工業大學承擔的國家863計劃先進制造領域智能機器人專題課題“五指靈巧手”通過了專家組驗收。該靈巧手具有5個相同結構的模塊化手指，每個手指有4個關節、3個自由度，共15個自由度，末端兩個關節耦合運動，具有位置、力/力矩、觸覺等多種感知功能。

    課題組基于機電一體化設計思想，采用模塊化設計，將機械、電氣、傳感等所有的部件都集成于手掌或手指內，實現了高度集成。利用多指手的靈巧特性和觸覺感知，實現了機器人對多種形狀物體的識別、抓取和自主操作。基于Internet，利用3D圖形預測仿真與機器人局部自主功能，成功地實現了由武漢到哈爾濱的機器人靈巧手輔助太陽能帆板展開等變時延遠程遙操作實驗。

    該靈巧手已應用于國內外的多個研究機構，包括浙江大學、重慶大學、德國宇航中心、美國布朗大學、卡爾斯魯大學、慕尼黑工業大學、歐洲宇航局等，并參加了多次展覽會。

    多種感知功能的仿人靈巧手集機械、電氣、傳感、控制等多學科為一體，其研究與發展將帶動相關學科和機器人技術的發展，如仿生學、生物醫療、宇航機構等。靈巧手將在空間飛行器維護、服務機器人、核工業及其他危險環境等領域具有廣闊的應用前景，對于提高我國新一代智能機器人的靈巧操作能力具有重要的意義。

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